Classificada como Paisagem Protegida Local, a Rocha da Pena apresenta uma silhueta topográfica notável da paisagem do Geoparque Algarvensis com o seu planalto culminando a cerca de 480 m de altitude e a sua cornija de cerca de 2 km de comprimento, escarpada em calcários do Jurássico Inferior (201,4-145 milhões de anos). Localizada na transição entre a Serra e o Barrocal, a Rocha da Pena corresponde a um relevo em mesa (ou seja, uma área elevada com um topo plano e rodeado por escarpas), com um alinhamento Este-Oeste, resultante da interação de condicionantes litológicas, estratigráficas, tectónicas, geomorfológicas, hidrológicas e climáticas.

Este sítio abrange rochas com idades desde o período Carbónico (359-323 milhões de anos) até ao Quaternário (2,58 milhões de anos - actualidade), embora com duas grandes lacunas estratigráficas, a primeira entre as formações do Carbónico e do Triássico Superior, e a segunda entre o Jurássico Inferior e o Quaternário. Porém, as formações litológicas do sítio da Rocha da Pena representam uma parte significativa da história geológica reconhecida no território do Geoparque Algarvensis.

A Rocha da Pena, com o seu relevo cársico conservado ao longo do tempo, revela-se assim como um geomonumento de reconhecido interesse multidisciplinar, tanto de um ponto de vista da sua geodiversidade como da sua biodiversidade.