O percurso inicia-se na Rocha, com caminho de terra batida e uma subida acentuada. À esquerda, uma mesa interpretativa sobre Geologia. Ao chegar ao topo, recomenda-se a caminhada até ao Miradouro Norte, na extremidade da formação rochosa, o desvio de acesso está assinalado no local. Daqui, as vistas dão para o flanco sul da Serra do Caldeirão.

Regressando ao troço principal, tomamos a direção do Planalto, um trilho mágico que apresenta vistas magníficas para sudeste, sul e sudoeste. A vegetação arbustiva é pontuada por algumas árvores. Atingimos o Amuralhamento, contornamo-lo seguindo junto ao bordo da escarpa até chegar ao Talefe (479m de altitude), no Miradouro Sul.

Aqui inicia-se a descida que nos leva à Penina. Na aldeia pode visitar-se o minimuseu e explorar o património construído (chaminé datada de 1821, por exemplo). De lá parte um caminho antigo a que se segue um estradão paralelo à escarpa, permitindo contemplar a sua configuração, dimensão e imponência. O percurso termina quando atingimos a Rocha, local onde encontramos o Painel Informativo, a Fonte e o parque de estacionamento.

A Paisagem Protegida Local da Rocha da Pena é uma Área Protegida de âmbito local, pertencente ao Sítio de Importância Comunitária Barrocal, que se encontra sob gestão da Câmara Municipal de Loulé, com  regulamento próprio (Aviso nº20717/2010, de 18 de outubro), ocupando uma área de cerca de 672 ha, na freguesia de Salir e União de freguesias de Querença, Tôr e Benafim, concelho de Loulé.

Código de conduta do Geoparque Algarvensis